Lego-Robotik mit Java

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Objektorientierte NXT Programmierung im autonomen Modus


Im autonomen Modus wird das Programm unabhängig vom Computer auf dem NXT ausgeführt. Der Quellcode wird auf dem Computer editiert, auf unserem Webserver compiliert und in den Bytecode für den NXT umgewandelt (gelinkt). Nachfolgend wird der Bytecode via Bluetooth oder USB auf den NXT herunter geladen und dort unter der leJOS Virtual Machine ausgeführt.

Voraussetzungen:

  • NXT mit Java-Firmware (Java-Firmware-Installation)
  • Computer mit Windows , Mac OSX oder Linux
  • Für den Programmdownload auf den NXT müssen sich auf dem lokalen Rechner einige Hilfsdateien befinden. Diese werden mit Klick auf den Button NXJ-Tools in das Home-Verzeichnis des Benutzers heruntergeladen
  • Für den Download mit USB-Kabel muss auf dem lokalen Computer der NXT-Treiber installiert sein
  • Die Programme können auch via Bluetooth auf den NXT heruntergeladen werden. Dann braucht es keine Treiber, der Download dauert aber etwas länger.
 
 


 


compilieren


Webserver

So wie NxtDirekt eignet sich auch NxtAutonom sehr gut für die Einführung in das objektorientierte Programmieren. Die Grundlage bietet die Klassenbibliothek NxtJLibA. Die Programmcodes im direkten und im autonomen Modus sind praktisch identisch. Ein Programm kann im direkten oder im Simulationsmodus entwickelt werden und danach im autonomen Modus weiter bearbeitet werden.

Für die Arbeit mit einer lokal installierten Java-Entwicklungsumgebung kann die Klassenbibliothek NxtJLibA kostenlos von der Website des Autors www.aplu.ch herunter geladen werden. Die Einrichtung der lokalen Entwicklungsumgebung für den autonomen Modus ist ziemlich umständlich und erfordert gute Computerkennnisse. Weitere Installationskomponenten finden Sie unter http://lejos.sourceforge.net.